带阴影底盘的Redbot试验指南

贡献者: 黄伯瑞,, 肖恩海默,, 纺织工
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Redbot库快速参考

我们已经编写了自己的库来简化Redbot马达的编程和接口,编码器,传感器,以及其他外围设备。

下载Redbot库

或者,如果你想要最新版本的图书馆,你可以在这里找到github.

以下是Redbot库的快速摘要/概述,类,方法,和变量。

Redbotmotors类

Redbotmotors电机;;–这将创建RedbotMotors类的实例。这在代码中只能实例化一次。这允许您使用简单的方法控制电机,例如:

  • .驱动(电机功率)–此方法驱动右侧CW和左侧CCW以获得电机功率的正值(即推动Redbot向前发展)而对于电机功率的负值则相反。
  • .枢轴(电机功率)–此方法旋转整个Redbot CW以获得电机功率的正值,旋转CCW以获得电机功率的负值。
  • 海岸()–停止发动机并允许Redbot滑行停止。
  • Brk()–通过短接两个电机,使用H桥施加制动。迫使电机突然停止。
  • .左电机(电机功率)–独立控制左侧电机。电机功率的正值使电机顺时针旋转,负值使电机逆时针旋转。
  • .左制动器(电动)–制动左侧电机。
  • .左海岸(MotorPower)–停止左侧电机,使其滑行停止。
  • .右电机(电机功率)–独立控制右侧电机。电机功率的正值使电机顺时针旋转,负值使电机逆时针旋转。
  • .右制动器(电动)–制动右侧电机。
  • .右海岸(MotorPower)–停止右侧电机,使其滑行停止。

先进的

如果你想独立控制电机,以下是左右电机的控制销:

左电机控制pin1=2左电机控制pin2=4左电机控制pin=5右电机控制pin1=7右电机控制pin2=8右电机控制pin=6

Redbot使用东芝TB6612FNG H桥电机驱动器。完整的数据表可用在这里.

RedbotEncoder类

RedbotEncoder编码器(LeftEncoder,右编码器;;–这将创建一个RedbotEncoder对象,并将左侧编码器连接到pin。左编码器右编码器连接到销上右编码器.这在代码中只能实例化一次。

  • .clearnc(左\右\两者)–清除计数器变量,,正确的,或两个编码器。标签,,正确的,和两个是在此类中定义的特定类型。

  • .getticks(左/右)–返回一个长整型值,该值表示正确的编码器。

RedbotButton类

RedBotButton按钮();;–在Redbot上创建RedbotButton类的实例。因为按钮是硬连线在Redbot板上的针12,这个初始化是在库代码中处理的。这在代码中只能实例化一次。

  • Read()–返回表示按钮状态的布尔值。

RedbotSensor类

红僵尸传感器A(耳廓);;–这将创建一个RedbotSensor对象,该对象连接到Redbot主板上的端口(pin)。这主要用于线路跟踪传感器,但可用于任何模拟传感器。此类只能为Redbot上的传感器实例化。

  • Read()–对于传感器读取的模拟电压,返回从0到255的整数值。0代表0伏,255代表5伏。

  • StbgLead()–读取传感器处于“额定”位置时的值。此值存储为“背景”级别。

  • .setdetectlevel()。–读取传感器“检测”位置的值。此值存储为“检测”级别的阈值。

  • 检查()–如果测量的传感器值大于背景和检测水平之间差异的四分之一,则返回一个布尔值,该值为真。注意:只有在同时设置了bglevel和detectlevel的情况下,此方法才有效。

RedbotBumper类

Redbotbumpur保险杠(Pinnum);;–创建连接到Redbot主板上端口(pin)的RedbotBumper对象的实例。虽然RedBotBumper设计用于RedBot上的触须/保险杠开关,它可以与任何数字传感器或开关一起使用。这个类只能为Redbot上的数字传感器(保险杠)实例化。

  • Read()–返回保险杠状态的布尔值。当保险杠开关闭合或接地时,返回真值。

RedbotAccel类

RedbotAccel Accel();;–创建RedbotAccel对象的实例。Redbot加速度计使用I2c进行通信。由于这个原因,它需要连接到Redbot主板上的A4/A5。这在代码中只能实例化一次。

  • Read()–这将读取加速度计的当前值,并将其存储到库中的局部变量中。它不返回任何值。

  • X–是使用Read()方法。一般来说,这些值从-16000到+16000不等。X轴与Redbot的前进/后退方向对齐。

  • Y–是使用Read()方法。一般来说,这些值从-16000到+16000不等。Y轴与Redbot的横向或右/左方向对齐。

  • Z–是使用Read()方法。一般来说,这些值从-16000到+16000不等。Y轴与Redbot的上/下方向对齐。

  • 安格列斯–是加速度计X和Z轴之间计算角度的浮点值。它计算原始X值和原始Z值之间的弧切线。在ReBBOT上,这是向前/向后倾斜。

  • 盎格利兹–是加速度计Y轴和Z轴之间计算角度的浮点值。它计算原始Y值和原始Z值之间的弧切线。在ReBBOT上,这是侧向倾斜。

  • 盎格鲁语–是加速度计X和Y轴之间计算角度的浮点值。它计算原始X值和原始Y值之间的弧切线。

RedbotSoftwareSerial类

RedbotSoftwareSerial XBeeradio();;–创建RedbotSoftwareSerial对象的实例。这个库使用了许多来自标准Arduino的代码软件储备图书馆.Redbot主板在切换到sw_serial时,使用针A0(14)和A1(15)进行Tx和Rx。

  • .开始(波特率)–打开Redbot主板的sw_串行tx和rx线路上的串行通信波特率.可接受的波特率包括:300,1200,2400,4800,9600,19200,28800,38400,57600,115200。

  • 写入()–向软件串行端口写入一个单独的bye数据。

  • Read()–从软件串行端口返回一个单字节。
  • 可用()–返回表示可从软件串行端口读取的字节数(字符)的整数值。